随着世界各国主战坦克装甲性能不断改进和提高，前苏军装备的РПГ-２式火箭筒的威力已明显不足，因此，在５０年代末，苏联研制了РПГ-７式４０ｍｍ火箭筒。这是一种在РПГ-２式基础上改进发展的新型反坦克武器，其发射原理、口径、瞄准具、发射和击发机构等，都与РПГ-２式相同，但是改善了筒身结构，增加了主用光学瞄准镜和火箭增程发动机，重新设计了战斗部。配用的ПГ-７В式和ПГ-７ВМ式破甲弹，对轧制均质装甲穿透厚度分别是３５０ｍｍ和４００ｍｍ，直射距离３００ｍ。此外，还配用ОГ－７式杀伤榴弹，以增强作战功能。
该火箭筒于１９６１年大批量生产，到１９６６年全部取代了РПГ-２式，成为步兵班的制式反坦克武器。除装备苏军外，还大量装备华约国军队以及阿拉伯国家、非洲国家和中东、亚洲等不少国家的军队。１９６８年，苏空降兵部队还装备了一种可折叠的РПГ-７Д式４０ｍｍ火箭筒。
РПГ-７式火箭筒筒壁薄，质量小，威力大，射程远，后喷火焰小，结构坚固耐用，左、右肩均可射击。该火箭筒由发射筒、瞄准具、手柄、护板、背带、两端护套、握把以及发射机构、击发机构、保险装置等组成。发射筒用合金钢制成，包括筒身和尾喷管两部分。
前端有火箭弹定位销缺口，后端有护盘，以便偶然碰到地面时，防止土、砂和其他杂物堵塞尾喷管。筒身上部有准星座和表尺座，下部有握把联接耳、手柄固定凸壁和击针座室，筒身左侧有光学瞄准镜固定板，右面是两个固定护套带和背带环，木制护板由护板箍紧定，起隔热作用。发射机构位于握把内。击发机构由位于击针座室内的回弹式击针组件构成，保险机构用于闭锁扳机，防止走火。
该火箭筒发射ПГ-７В式和ПГ-７ВМ式火箭增程破甲弹，火箭增程破甲弹包括空心装药战斗部、ВП-７式压电引信、火箭发动机和尾翼组件等。发射药管旋接在火箭发动机的后面，尾翼组件的尾管、尾翼和涡轮容纳其中，战斗部质量为８６６ｇ，内装３８８ｇＡ－Ⅸ－１型炸药。引信头部机构旋入风帽绝缘套内，上面装有保护帽，防止压电元件在使用中受到意外撞击。配有延期自爆装置的引信底部机构位于炸药后面。火箭增程发动机采用单孔管状双基药推进剂。
